- Sen (l'iniziativa);
- Go-no-sen (il contrasto dell'iniziativa);
- Sen-no-sen (l'iniziativa sull'iniziativa).
Go-no-sen Il principio go-no-sen si attua con l'uso dei bōgyo-no-gaeshi (tecniche di difesa e contrattacco). Tali tecniche, applicabili prima, durante o dopo l'attacco da parte dell'avversario, sono generalmente etichettate a seconda della tipologia di contrattacco: chōwa (schivare), gō (bloccare), yawara (assecondare).
Sen-no-sen Ipotizzando che l'esecuzione del waza preveda in generale un tempo di preparazione (anche solo mentale) all'esecuzione pratica e considerando tale tempo parte dell'attacco, il principio sen-no-sen consiste nell'attaccare l'avversario quando quest'ultimo è in tale fase di preparazione. Solo l'assidua pratica nel randori (pratica libera) permette di sviluppare la capacità di percezione delle azioni dell'avversario necessaria all'applicazione di tale principio.
Nage-waza (tecniche di proiezione)
Secondo la tassonomia tradizionale delle tecniche di jūdō, il gruppo preponderante è quello delle nage-waza ( "tecniche di proiezione"). Tali tecniche sono metodi di proiezione dell'avversario atti alla neutralizzazione della carica offensiva di quest'ultimo. L'apprendimento è strutturato secondo un sistema chiamato go-kyō-no-waza che ordina 40 tecniche in 5 kyō (gruppi) di 8 tecniche, in base alla difficoltà di esecuzione e alla violenza della caduta. Il totale delle nage-waza ufficialmente riconosciute dal Kōdōkan Jūdō Institute e dall'IJF è di 67 tecniche.
All'interno delle nage-waza si distinguono le tachi-waza, ovvero le tecniche in cui tori proietta uke rimanendo in una posizione di equilibrio stabile, e le sutemi-waza, ovvero le tecniche in cui tori proietta uke sacrificando il suo equilibrio. Le tachi-waza a loro volta si suddividono in tre gruppi: Te-waza, ovvero le tecniche di braccia; Koshi-waza, tecniche di anca; e Ashi-waza, tecniche di gambe.
Le sutemi-waza a loro volta si suddividono in due gruppi: ma-sutemi-waza, ovvero le tecniche di sacrificio sul dorso; e le yoko-sutemi-waza, tecniche di sacrificio sul fianco. È tuttavia importante sottolineare che tale suddivisione biomeccanica ai fini dell'appartenenza o meno di un waza ad un gruppo, considera l'uso prevalente di una parte del corpo di tori, e non l'uso esclusivo di tale parte.
Alle nage-waza è dedicato il nage-no-kata.
Katame-waza (tecniche di controllo) Il secondo macrogruppo è costituito dalle katame-waza ("tecniche di controllo"). Tali tecniche possono essere eseguite nel ne-waza ("tecnica o combattimento al suolo") in successione ad un nage-waza, ovvero a seguito di un hairi-kata ("forma d'entrata, opportunità"), oppure –in rari casi– come azioni propedeutiche ad una proiezione. Le katame-waza quindi si suddividono in osae-komi-waza, ovvero le tecniche di immobilizzazione al suolo; shime-waza, tecniche di strangolamento; e kansetsu-wazatecniche di leva articolare.
Nel caso delle osae-komi-waza si possono distinguere due sottogruppi anche se tale ulteriore suddivisione trascende la tassonomia tradizionale. Esistono quindi immobilizzazioni su quattro punti d'appoggio (shihō-gatame) e le immobilizzazioni "a fascia" (kesa-gatame); per quanto concerne gli shime-waza, è anche possibile distinguere ulteriori sottoclassificazioni non ufficiali a seconda della posizione relativa di tori e uke, o alle prese di tori su uke, come nel caso dei jūji-jime; mentre invece, per i kansetsu-waza è possibile riconoscere due sottogruppi principali indicanti uno le leve di distensione (hishigi-gatame), e l'altro le leve di torsione degli arti (garami). Alle katame-waza è dedicato il katame-no-kata.
Atemi-waza (tecniche di colpo)
L'ultimo gruppo di tecniche è chiamato atemi-waza ("tecniche di colpo") e si divide in: ude-ate (colpi con gli arti superiori") e ashi-ate ("colpi con gli arti inferiori"). Gli ude-ate a loro volta si suddividono in: yubisaki-ate ( "colpi inferti con la punta delle dita"), kobushi-ate ("colpi inferti con il pugno"), tegatana-ate ("colpi inferti col taglio della mano"), ed hiji-ate ("colpi inferti con il gomito"). Gli ashi-ate a loro volta si suddividono in: hiza-gashira-ate ("colpi inferti con il ginocchio), sekitō-ate ("colpi inferti con l'avampiede"), e kakato-ate ("colpi inferti con il tallone"). Lo stesso Jigorō Kanō spiega gli effetti di tali tecniche: «Un attacco sferrato con potenza contro un punto vitale può dare come risultato dolori, perdita di coscienza, menomazioni, coma o addirittura morte. Le atemi-waza vengono praticate solamente nei kata, mai nel randori.»
